21公里，用时2个小时40分钟，全程坚持7至8公里匀速奔驰，在北京亦庄初次举行的人形机器人半程马拉松竞赛中，北京人形机器人立异中心旗下“天工机器人Ultra"赢得冠军。
此次人形机器人半程马拉松以亦庄南海子公园为起点，通明湖信息城为结尾，总旅程21.0975公里，竞赛地势环境包含平地、坡道，坡道最大斜度9度，全程线路共包含6个左转道、8个右转道，最小转弯角90度，检测机器人奔驰时转弯的平衡才能，结尾前还设置了一段1.5公里的直道，检测机器人的冲刺速度。赛事委员会赛前会为人形机器人赛队供给线路的GPS坐标数据。
竞赛共有20支部队，参赛机器人包含北京人形机器人立异中心旗下的天工Ultra、宇树机器人旗下的宇树G1、众擎机器旗下PMOI、中科慧灵、松延动力、钛虎机器人、华中科技大学、北京科技工作大学等高校及民间组织研制规划的机器人。机器人尺度各异，尺度最大的天工Ultra机器人身高180厘米，体重52千克，挨近一个成年人的体型。最小尺度的“小伟人机器人”身高有75厘米，分量只要10千克。
竞赛选用“人机共跑”的方式。出于安全考虑，人类马松拉运动员被分在赛道右侧，参赛机器人在左边的专用赛道内竞赛，中心以护栏离隔。依照竞赛规矩，包含人类领跑员在内，每支赛队最多可组织3名参赛选手一起进入赛道，现场大多数部队都是选用了“一名人类领跑员+一名操控员+机器人”的装备。
每台参赛机器人有必要为双足人形，竞赛过程中双足行走或奔驰，禁用轮式结构。据组委会介绍，各参赛部队选用的奔驰跋涉技能大致有两种：其一是经过操控器推进机器人行进；另一种则是选用了UWB定位技能，经过引导员在机器人跋涉路线前方给予信号，使选手完结自主通行。
7点30分，裁判员鸣枪暗示竞赛开端后，天工Ultra人型机器人首先起跑动身。竞赛选用距离动身，参赛机器人顺次发枪起跑，每个参赛机器人动身时刻距离1-2分钟，确保在参赛机器人距离在1米以上。
在竞赛过程中，赛道内设置多个补给站，赛队可在补给站内替换电池、机器人及领跑员。每支参赛部队都配有一名随行裁判，全程跟从判罚。替换机器人或替换电池需求向随行裁判暗示，取得赞同后进行换电池、替换机器人的操作。其间，换电池不停表，时刻计入竞赛计时，替换机器人须罚时。机器人终究的成果为竞赛计时与罚时总和。
40分钟左右，最早动身的“天工机器人Ultra”坚持每小时8至9公里速度匀速奔驰，抵达5公里补给站第一次替换电池，花1分钟50秒完结换电。
竞赛过程中，部队后的机器人都有遇上跌倒、换电、替换机器人的状况，半途还有后动身的机器人反超了前位机器人。沿途的大街与山坡上都聚集了很多观众摄影、为机器人高呼加油。
2小时左右，“天工机器人Ultra"奔驰经过一段相对狭隘的直道时失去平衡跌倒。据同步直播介绍，在实在环境多种杂乱路况奔驰，机器人需求具有精准调整脚步、姿势，操控好动力和制动的才能，路面宽度、地上平整度等许多原因都或许导致机器人跌倒。经过简略现场调试后，天工机器人未替换机器人从头动身。
10点14分，“天工机器人Ultra”冲线第一个抵达结尾，全程换电3次，未替换机器人。据工作人员现场承受采访解说，竞赛中的那次跌倒由于电池显现不精确、电池容量缺乏导致机器人失去平衡。
赛事的主办方北京经开区管委会副主任梁靓向界面新闻介绍，像马拉松测验人的耐力极限相同，21公里的长期测验与不间断奔袭也是对人形机器人多项技能才能的归纳检测，包含实在敞开环境中的环境感知与运动操控、续航才能。因而，赛事规矩规划的初衷是鼓舞单台机器人不换电池跑完全程，为此组委会除了按参赛队名次凹凸鉴定冠军、亚军、第三名外，别的还设置了完赛奖、最佳耐力奖、等专项奖，以鼓舞机器人坚持跑完竞赛。
机器人的规划需求严密贴合使用场景，不同场景对机器人道能有不同偏重。以马拉松为例，马拉松路程长，机器人关节需具有高功率密度，以供给满足力气和耐力，确保动作安稳输出，承受长时刻继续奔驰带来的屈伸、身体分量和冲击力。此外，关节继续运动发生很多热，散热才能关于机器人继续安稳跑完全程至关重要。
记者了解到，此次参与竞赛的多台机器人最开端并不是为奔驰场景规划，许多团队都提早花时刻为备战马拉松做了专项优化与调试。
天工机器人团队发言人魏加灵承受界面新闻采访介绍，身高1米8、重52公斤的“天工Ultra”因其大功率的一体化关节、低惯量腿部结构规划，在奔驰速度上极具爆发力，先天条件习惯奔驰。而为了备战马拉松，团队要点处理机器本体的可靠性和安稳性、关节发热等问题。机器人奔驰时，双脚替换重踏地上，继续的冲击和振荡给机器本体带来极大的强度和磨损。“天工Ultra”经过结构的继续优化，找到轻量化与刚强度的平衡点，加上缓冲结构，完成腿足的刚柔耦合规划，终究到达长距离奔驰本体不损坏。此外，团队经过结构的轻量化规划、关节导热技能以及风冷散热技能，使关节到达热平衡，让机器人能够长时刻继续奔驰。
上海卓益德机器人创始人李清都在采访中告知记者，续航是团队在进行机器人规划时所做的一项重要打破，机器人续航需求电机功率功率密度和电池能量密度的约束。打破这一难题后，公司的机器人能够做到接连走6个小时、奔驰4个小时不换电池。
松延动力机器人投资方、首程本钱办理合伙人朱方文以为，现阶段人形机器人供应链极不老练，将现有的工业机器人、协作机器人的零部件使用到人形机器人上，会存在发热、能耗高、安稳性差等问题，这些问题无法靠单一的零部件改善处理，需求机器人本体规划在一体化关节、结构规划、算法适配上归纳改善。比较于奔驰速度或许名次，产业界更重视各家机器人的能耗状况、毛病率、毛病修正时刻、毛病点位、赛后机器人的损毁率等目标，凭借主机厂这次在马拉松的同台竞技，促进整个人形机器人职业的快速迭代。